警察博物館位於湖濱公園區內，與伊斯蘭藝術博物館與國家天文館相鄰。它的前身可追溯至1952年。當時，它只是設立于士馬勒路警察訓練中心內的一個倉庫，用來收集各種犯罪證物，作為訓練警察學員的教材。1961年1月9日，隨著規模擴張，皇家警察博物館才在原址正式成立並對外開放。館內收藏了皇家警察所使用的武器和設備，以及從馬共處所繳獲的槍械，總計2284件展品。

　　然而，隨著展品不斷增加，博物館於是在1997年搬遷至目前湖濱公園區的所在地，這裡原是高級警官用餐的場所。在翻新與擴建之後，耗資800萬零吉打造的嶄新皇家警察博物館于1999年7月24日，在時任副首相阿都拉的見證之下正式揭幕。

　　警察博物館共分為歷史、武器陳列與馬共3個展館，所有展品都附有馬來語與英語說明。第一個展館展出了自馬六甲王朝以來，各個不同時期的警察制服和裝備。由於馬來西亞曾先後被葡萄牙、荷蘭、英國所統治，因此警察的職責和制服風格都有所不同。此處打造了一個仿馬六甲王朝的場景，中間矗立著一座青銅色的天猛公雕像。原來，當時的天猛公等同于今天的警察總長，負責維持治安，保障人民生活安寧，使用的武器為馬來匕首。然而隨著歷史的演進，葡萄牙、荷蘭及英國統治時期，一直到馬來西亞獨立之後的警察制服、徽章和交通工具都有了很大的改變。

　　第二個展館，展示了各式各樣的武器，有警察部隊使用的，也有從馬共、槍匪、海盜、非法入境者身上所繳獲的。其中最引人注目的，莫過於1970年代，頭號通緝犯大盜莫達清所使用的9樣幹案武器，包括散彈鎗、手榴彈、點38左輪等。另外，此處還展出了AR-15、MP5A3、MG42等不同類型的槍械，以及一把非常小，但足以致人於死地的小手槍。

　　第三個展館的主題是馬共。這裡還原了40年代，警方為了對付馬共而在森林作戰的情形，同時展出馬共在森林中所使用的一切物品，包括醫藥包、打字機、交通工具、墨印機器、宣傳大字報、炸彈等。除此之外，訪客也能藉由照片與文件，更深入地瞭解1950年的“武吉哈蓬事件”，及1955年的“華玲會談”等與馬共相關的重大歷史事件。

　　除了館內，警察博物館的四周，也展示了各類難得一見的大馬皇家警察裝備，如裝甲車、巡邏艇、炮臺、坦克、警察總督的座駕、皇家警察的第一架塞斯納單引擎飛機等，同時也為過去英勇殉職的警察樹立了一座紀念碑。